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前言:本文主要演示i.mx 8m mini基于openamp的cortex-a53和cortex-m4核心的核间通信，其中cortex-a53运行linux系统，cortex-m4运行freertos系统。

图 1

案例测试硬件平台：tlimx8－evm评估板（nxp i.mx 8m mini）

图 2 tlimx8-evm评估板

案例详细说明、源码请扫描下方二维码或点击下载链接：

http://site.tronlong.com/pfdownload

1 rpmsg_lite_pingpong_rtos案例

1.1 案例功能

（1） cortex-a53释放cortex-m4，然后初始化rpmsg，并创建端点。

（2） cortex-a53启动linux系统，执行握手服务，创建通信信道，并发送一条信息至cortex-m4。

（3） cortex-m4接收到第一条信息时，计数器自加1，然后回发计数器值至cortex-a53。

（4） cortex-a53接收cortex-m4发送的计数器数值，计数器自加1，然后回发计数器数值至cortex-m4。

（5） 当计数器数值大于100时，通信结束。

1.2 案例测试

案例bin目录下分别提供了tcm版本程序镜像文件rpmsg_lite_pingpong_rtos_linux_remote.bin和ddr版本程序镜像文件rpmsg_lite_pingpong_rtos_linux_remote_ddr.bin。

在u-boot命令行加载运行cortex-m4程序镜像文件后，rs232 uart4调试串口打印如下信息。

图 3

运行boot命令，在cortex-a53启动运行linux系统。

u-boot=> boot

图 4

进入评估板文件系统后，执行如下命令加载imx_rpmsg_pingpong模块，启动核间通信。

target# modprobe imx_rpmsg_pingpong

图 5

加载模块后，cortex-m4将接收cortex-a53发送的数据，并将其转发回cortex-a53，循环50次后结束。rs232 uart4调试串口打印信息如下。

图 6

图 7

1.3 关键代码

linux驱动程序

驱动的实现在imx_rpmsg_pingpong.c中完成，此文件位于内核"drivers/rpmsg/"路径下。

（1） linux系统加载驱动后，先发送一条hellomsg，然后发送第一条乒乓信息。

图 8

（2） 在回调函数中，每次接收到cortex-m4的计数器数据后自加1，并回发至cortex-m4，直到计数器数值大于100。

图 9

freertos程序

程序主体位于main函数中，定义位于main_remote.c中。

（1） 在main函数中首先初始化引脚等相关资源，然后创建app_task任务，并启动任务列表。

图 10

（2） 在app_task任务中定义共享内存基地址，需和设备树中指定地址一致，再初始化rpmsg资源，并等待连接上远程终端。

图 11

（3） 接收hellomsg，并循环收发乒乓信息。

图 12

（4） 信息以乒乓形式结束后注销rpmsg相关资源，并进入死循环。

图 13

2 rpmsg_lite_str_echo_rtos案例

2.1 案例功能

（1） cortex-a53释放cortex-m4，然后初始化rpmsg，并创建端点。

（2） cortex-a53启动linux，执行握手服务，并创建通信信道。

（3） linux驱动生成"/dev/ttyrpmsg30"节点，将用户输入至该节点的数据发送至cortex-m4。

（4） cortex-m4接收数据并进行打印，再将数据回发至cortex-a53。

（5） cortex-a53（linux驱动）接收数据并进行打印。

2.2 案例测试

案例bin目录下分别提供了tcm版本程序镜像文件rpmsg_lite_str_echo_rtos.bin和ddr版本程序镜像文件rpmsg_lite_str_echo_rtos_ddr.bin。

在u-boot命令行加载运行cortex-m4程序镜像文件后，rs232 uart4调试串口打印如下信息。

图 14

运行boot命令，在cortex-a53启动运行linux系统。

u-boot=> boot

图 15

进入评估板文件系统后，执行如下命令加载imx_rpmsg_tty模块，启动核间通信。

target# modprobe imx_rpmsg_tty

图 16

linux系统加载模块后，会发送数据"hello world"至cortex-m4。cortex-m4接收到数据后，在rs232 uart4调试串口将数据进行打印。

图 17

在usb to uart2调试串口执行如下命令，将接收到的数据发送至cortex-m4。

target# echo tronlong > /dev/ttyrpmsg30

图 18

cortex-m4接收到数据后，在rs232 uart4调试串口将数据进行打印，同时将数据回发至cortex-a53。

图 19

在usb to uart调试串口执行如下命令，可查看cortex-m4回发的数据。

target# dmesg | grep rpmsg_tty

图 20

2.3 关键代码

linux驱动程序

驱动的实现在imx_rpmsg_tty.c中完成，此文件位于内核"drivers/rpmsg/"路径下。

（1） imx_rpmsg_tty.c的写函数实现数据的发送，发送缓存最大设置为256byte。

图 21

（2） 在回调函数中，每次接收到cortex-m4的数据后，都以16进制的方式进行打印，打印等级为kerm_debug。

图 22

freertos程序

程序主体位于main函数中，定义位于main_remote.c中。

（1） 在main函数中初始化引脚等相关资源，然后创建app_task任务，并启动任务列表。

图 23

（2） 在app_task任务中定义共享内存基地址，需和设备树中指定地址一致，再初始化rpmsg资源，并创建通信终端。

图 24

（3） 在for循环中实现数据收发。

图 25